Dzieje Szczurowej sięgają XII wieku, kiedy to po raz pierwszy, przy okazji spisywania testamentu Bolesława Krzywoustego, wzmiankowane zostały tereny szczurowszczyzny. W roku 1138 otrzymał je książę Henryk jako część ziemi lubelsko-sandomierskiej.
Powstanie samej Szczurowej – wsi założonej na prawie niemieckim - datuje się na rok 1338. Wtedy to biskup krakowski Jan Grot zezwolił sołtysowi z Niedzielisk na karczowanie lasów zwanych Szczurowa i założenie wsi na obszarze o sporej powierzchni 40 łanów.
W nowej wiosce wybudowano młyn i karczmę oraz utworzono parafię, do której w XVIII wieku należały niemal wszystkie wioski z terenu dzisiejszej gminy. W Szczurowej istniała od roku 1596 szkoła parafialna, a także, wyposażony w roku 1615 przez biskupa Piotra Tylickiego, szpital, tzw. Dom Ubogich.
Własnością biskupstwa krakowskiego były również inne majątki, głównie Dołęga i Zaborów. Dwór w Dołędze wpisał się do historii dzięki swej roli, jaką odegrał w ruchach narodowo-wyzwoleńczych m.in. w powstaniu styczniowym.
Znaczący swój rozwój Szczurowa zawdzięcza ostatnim właścicielom - Anastazji i Janowi Kępińskim, herbu Nesobia. To oni wybudowali obecny kościół i zespół plebański, pałac, kaplicę i przyczynili się do rozwoju miejscowości.
